Titans se concentra em um grupo de jovens super-heróis que formam o time homônimo de super-heróis para combater o mal e outros perigos. A primeira encarnação da equipe a aparecer na série consiste em Dick Grayson, ex-parceiro vigilante de Batman que está tentando afirmar a independência de seu mentor, Kory Anders, uma extraterrestre afetada por amnésia, Rachel Roth, uma empata perseguida por forças perigosas, e Garfield "Gar" Logan, um metamorfo que antes vivia com a Patrulha do Destino.[1] Mais tarde, a equipe se junta a Jason Todd, sucessor de Dick como parceiro de Batman. Durante a série, é revelado que Dick fazia parte de uma equipe anterior dos Titãs que incluía a Donna Troy, uma irmã adotada das Amazonas, e a dupla de combate ao crime Dawn Granger e Hank Hall.
Na primeira temporada, Rachel procura Dick para se proteger de seus perseguidores, o que os leva a conhecer e se unir a Kory e Gar. A equipe finalmente descobre que Rachel está sendo perseguida por seu pai, Trigon, que deseja escravizar o mundo.